==== CAN ====
Bittiming : http://www.bittiming.can-wiki.info/

SDO Protokoll: http://atlas.web.cern.ch/Atlas/GROUPS/DAQTRIG/DCS/LMB/PROFILE/cano-sdo.htm

==== USB2CAN ====

=== Protokoll ===

Jeder Befehl endet mit einem '\r' / 0x13.
USB2CAN antwortet mit
  * '\r' / 0x13 (ACK)	falls der Befehl erfolgreich verarbeitet wurde,
  * '\a' / 0x07 (NACK)	falls der Befehl nicht verarbeitet wurde

Beispiel:

^OUT		^	IN		^	Kommentar ^
|S8\r		|	\r		|	Baudrate auf 1Mbps setzen, ACK |
|O\r		|	\r		|	CAN Kanal öffnen, ACK |
|X\r		|	\a		|	Unbekannter Befehl, NACK |
|V\r		|	V0115\r		|	Hardwareversion abfragen, Version 01.15, ACK |
|t700255aa\r	|	\r		|	Nachricht mit 2 Bytes (0x55, 0xAA) an ID 0x700 senden, ACK  |
|		|	t7002aa55\r	|	Nachricht mit 2 Bytes (0xAA, 0x55) von ID 0x700 empfangen |
|C\r		|	\r		|	CAN Kanal schließen, ACK |

=== Eingehende Nachrichten === 

  * ''tcccldd...''
 
	Normale CAN Nachricht empfangen
	ccc 		= CAN ID (HEX)
	l		= Anzahl Datenbytes (1 <= l <= 8)
	dd..		= Datenbytes (HEX) (Anzahl = l)

  * ''Tccccccccldd...''
 
	Extended ID CAN Nachricht empfangen
	cccccccc	= CAN ID (HEX)
	l		= Anzahl Datenbytes (1 <= l <= 8)
	dd..		= Datenbytes (HEX) (Anzahl = l)

  * ''rcccl''
 
	RTR CAN Nachricht empfangen
	ccc 		= CAN ID (HEX)
	l		= Anzahl angeforderter Datenbytes (1 <= l <= 8)

  * ''Rccccccccl''
 
	Extended ID RTR CAN Nachricht empfangen
	cccccccc	= CAN ID (HEX)
	l		= Anzahl angeforderter Datenbytes (1 <= l <= 8)

=== Befehle === 

  * ''Sx''
 
	Baudrate wählen (Muss vor dem Öffnen einer Verbindung geschehen)
	x 			= 0 :   10kbps	(momentan nicht unterstüzt, wie x = 3)
	x 			= 1 :   20kbps	(momentan nicht unterstüzt, wie x = 3)
	x 			= 2 :	50kpbs	(momentan nicht unterstüzt, wie x = 3)
	x 			= 3 :  100kbps
	x 			= 4 :  125kbps
	x 			= 5 :  250kbps
	x 			= 6 :  500kbps
	x 			= 7 :  800kbps	(momentan nicht unterstüzt, wie x = 6)
	x 			= 8 : 1000kbps

  * ''Bxxxxxxx''
	
	Baudrate setzen
	xxxxxxx = Baudrate in bps, mit 0 auf 7 Stellen gepadded.
		  z.B. B0125000 =  125kbps
		  z.B. B1000000 = 1000kbps

  * ''O''
 
	CAN Kanal öffnen

  * ''L''
 
	Passiven CAN Kanal öffnen
	Nur Empfang von Nachrichten, keinerlei Busbeeinflussung

  * ''C''
 
	CAN Kanal schließen

  * ''tcccldd...''
 
	CAN Nachricht senden
	ccc 		= CAN ID (HEX)
	l		= Anzahl Datenbytes (1 <= l <= 8)
	dd..		= Datenbytes (HEX) (Anzahl = l)

  * ''tccccccccldd...''
 
	CAN Nachricht senden
	cccccccc 	= CAN Extended ID (HEX)
	l		= Anzahl Datenbytes (1 <= l <= 8)
	dd..		= Datenbytes (HEX) (Anzahl = l)

  * ''rcccl''
 
	CAN RTR Nachricht senden
	ccc 		= CAN ID (HEX)
	l		= Anzahl der angeforderten Datenbytes (1 <= l <= 8)

  * ''Rccccccccl''
 
	CAN RTR Nachricht senden
	cccccccc	= CAN Extended ID (HEX)
	l		= Anzahl der angeforderten Datenbytes (1 <= l <= 8)

  * ''Mxxxxxxxx''
 
	Filter Maske festlegen
	xxxxxxxx	= Filter Maske (HEX)

  * ''mxxxxxxxx''
 
	Filterwert festlegen
	xxxxxxxx	= Filterwert (HEX)

  * ''E''
 
	CAN Fehler abfragen (Fehler werden bis zur Abfrage geodert, Abfrage setzt Fehler zurück)

	Antwort:
		"Exx\r"
		xx	= Fehlerregister (HEX)

  * ''V''
 
	Hardwareversion abfragen

	Antwort:
		"VMMmm\r"
		MM	= Major Version
		mm	= Minor Version

  * ''v''
 
	Firmwareversion abfragen

	Antwort:
		"vMMmm\r"
		MM	= Major Version
		mm	= Minor Version

  * ''N''
 
	Seriennummer abfragen

	Antwort:
		"Nssss\r"
		ssss	= Seriennummer