===== Bootsfernsteuerung =====

Fernsteuerung für ein Motorboot. Schubregelung per Servo am Schubhebel, Lenkung mit zahnradübersetztem Elektromotor an der Lenkwelle eines Handlenkrades (mit flexibler Schubstange am Aussenbordmotor montiert).

==== Lenkung ====
Elektromotor mit Schneckengetriebe (1:10) -> Zahnradübersetzung mit fünf 1:2 Stufen (1:32) -> Lenkrad mit Planetengetriebe (ca 1:3)

Gesamtübersetzung 1:960

==== Bluetooth ====
HC-06 Bluetoothmodul mit 9600bps [[bt_linux|Bluetooth@Linux]]

==== Arduino ====

^Pin ^ Funktion ^
|A0  | Positionspoti |
|A1  | 24V(über Spannungsteiler)|
|A2  | Motorstrom|
|D2  | Bluetooth State (Ext.Int.)|
|D3  | Motor Relay 1|
|D4  | Motor Relay 2|
|D5  | LED|
|D6  | Servopower (über MOSFET)|
|D9  | Servosignal|


==== Befehle ====

Syntax: <id>,<argument0>,<argument1>,...,<argumentX>;

^ Identifikator ^ Argumente ^ Funktion ^
| rp     | position  | Ruder an Position <position>(0-1000) bewegen |
| rr     |           | Ruder nach rechts bewegen |
| rl     |           | Ruder nach links bewegen |
| ro     |           | Ruder Bewegung stoppen |
| ts     | prozent   | Schubhebel auf Stellung <prozent>(0-100) setzen. 50% = 0 Schub|
| te     |           | Schubhebelservo aktivieren |
| td     |           | Schubhebelservo deaktivieren |
| l      | status    | LED auf <status>(0,1) setzen |

Beispiel: rp,550;

==== Rückmeldung ====

Syntax: {<id>,<argument0>,<argument1>,...,<argumentX>}

^ Identifikator ^ Argumente ^ Kommentar ^
| p     | position  | Ruderposition (0-1000) |
| c     | strom     | Motorstrom in Ampere |
| v     | spannung  | Batteriespannung in Volt |

Beispiel: {p,520}